ODE

こちらはソースごと公開されていますが、現在リリースされている ode-0.039 ではリンク時にシンボルが見つからへんと起こられてしまいます。該当するシンボル名でソースツリーを検索してみても見つからないので、これではビルドできません…(T_T)。
気を取り直して CVS リポジトリから入手したソースで試してみると、問題なくビルドできました。

サンプルの testSpace を実行してみました。
キーを押すと球・直方体・円柱などをランダムな位置に落とすことができます。うわーい。
うわーい(笑)。
下の2枚は、位置座標固定モードで球を落とし続けるとできあがります。
安定しそうにないバランスですが、シミュレーション内ではすごく安定しています。逆に、箱だとなぜか崩れやすいです(笑)。
現実を模したものでありながら、こういう現実にありえないケースもできてしまうのも物理シミュレーションの醍醐味です。

内部は C++ をがんがん使ってるにも関わらず、API は C 言語ライクになっていてちょっと面くらいますが、面白そうなのでただいまドキュメントを読んでます〜。